На концепции желания выстроен, по сути, весь психоанализ.
В отличие от влечений, которые завязаны на кромки тела, и которые от того множественны, о желании обычно говорится в единичном числе. Почему?
Связано это с понятием “нехватки”.

Подойти к желанию можно со стороны такого психоаналитического мифа:
исходная позиция ребенка - это позиция объекта материнского желания (или “фаллоса”); однако, в какой-то момент ребенок засекает, что мать куда-то отлучается, уходит, и возникает вопрос “что служит причинами ее уходов?”. Допустим, что мать уходит иногда к отцу, или по любым своим делам, в любом случае, выходит, что мать не полна, что есть еще “что-то”, что ей нужно, кроме ребенка. Этот момент обнаружения нехватки в Другом является принципиальным для становления субъекта (однако, не каждый субъект способен засечь этот момент и сместиться с позиции бытия-фаллосом Другого).

Выходит, что и мать не полна (ведь ей что-то нужно, для чего она уходит), и субъект не полон (ведь ей недостаточно ребенка, чтобы заполнить эту нехватку).
Происходит утрата матери (объекта) на различных уровнях (лишение, фрустрация, кастрация), смещение с позиции объекта материнского желания, - на этом месте образуется пустое место, пробел, которое оборачивается нехваткой бытия.

Именно из этого места пустоты может возникнуть то, что именуют желанием.
Однако, возникая как “желание желания Другого”, оно всегда оказывается уже смещенным по отношению к самому себе, а точнее, к своему объекту: как только объект желания достигается, желание смещается на новый объект (метонимия желания).
Дыру от нехватки бытия субъект всё время пытается закинуть некими объектами, обладание которыми вот уж наверняка принесет наконец ему счастье и сделает его наполненным (!) (спойлер: нет).

В анализе важно научить субъекта «производить на свет свое бессознательное желание», артикулировать его, что имеет непосредственное отношение к истине данного субъекта.